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??(4)循环程序结构

??在整个控制程序中，有一段需要重复执行，这种程序段称为循环程序，含有循环程序的程序结构如图6-7所示。循环程序是否执行是根据循环程序执行的判别条件来确定的。

??(5)子程序结构

??在整个控制程序中，既有主程序段，又有子程序段，如图6-8所示。程序执行时，在主程序的某位置，有子程序的语句时，程序转入子程序执行，子程序执行完之后，程序返回到主程序原来的断点，并继续执行下去。子程序的执行也可以是重复的，但是和循环程序结构不同，循环程序是连续重复的，而子程序是断续重复，而且两者的编程方法也不同。

??(6)集中控制程序结构

??在一个大的被控系统中，可由若干个PLC联网工作，由一个PLC负责主系统，其他PLC负责分系统。主系统执行主程序，分系统负责分程序，由主系统指挥和协调各分系统的工作，整个程序是主程序协调分程序的集中控制程序，如图6-9所示。

可编程控制器是60年代末在美国出现，当时叫可编程逻辑控制器PLC（Programmable Logic Controller），目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能。PLC的基本设计思想是把计算机功能完善、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来，控制器的硬件是标准的、通用的。根据实际应用对象，将控制内容编成软件写入控制器的用户程序存储器内。控制器和被控对象连接方便。

随着半导体技术，尤其是微处理器和微型计算机技术的发展，到70年代中期以后，PLC已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出模块和外围电路也都采用了中、大规模甚至超大规模的集成电路，这时的PLC已不再是逻辑判断功能，还同时具有数据处理、PID调节和数据通信功能。

可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物，它克服了继电接触控制系统中机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用微处理器的优点。

可编程控制器对用户来说，是一种无触点设备，改变程序即可改变生产工艺，因此可在初步设计阶段选用可编程控制器，在实施阶段再确定工艺过程。另一方面，从制造生产可编程控制器的厂商角度看，在制造阶段不需要根据用户的订货要求设计控制器，适合批量生产。由于这些特点，可编程控制器问世以后很快受到工业控制界的欢迎，并得到迅速的发展。目前，可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的应用。

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